上周我们介绍了CAN物理层特性和接口，本期我们详细解析CAN的数据帧格式以及通信规则。
CAN协议定义了多种类型的帧，其中最基本的是数据帧和远程帧，以数据帧为例，其基本数据格式为CAN帧信息+帧ID+帧数据，其中帧信息中包含了帧类别、帧格式以及帧数据长度，帧类别表示当前帧为标准帧还是扩展帧，帧格式代表当前帧是数据帧还是远程帧，帧数据长度表示当前帧中携带的有效数据的长度。帧ID包括11位或29位的标识符（ID），决定数据帧的优先级和目的地址，帧数据则是这一帧中的有效数据。例如08 00 00 00 02 01 02 03 04 05 06 07 08这一组CAN数据，08就是CAN帧信息，表示这是一个CAN标准数据帧，有效数据长度为8个字节，00 00 00 02是帧ID，决定该帧的优先级，01 02 03 04 05 06 07 08是8个字节的有效数据。
CAN协议的通讯规则有一下特点：
1. 非破坏性仲裁：当多个节点同时尝试发送数据时，通过标识符的逐位仲裁来决定哪个节点拥有发送权。优先级高的数据（标识符数值小的）将被优先发送，低优先级的节点会在仲裁过程中退出发送并转为接收模式。
2. 差分信号：使用差分信号进行传输，增强了抗干扰能力。
3. 位填充：为防止连续出现多位相同电平导致的同步丢失，CAN协议在数据传输时会自动插入位填充，即连续5个相同位后自动插入一个补位。
4. 错误检测与处理：通过CRC校验、形式检查、位监视等多种机制检测错误，并通过错误帧和错误状态标志通知网络中的其他节点。
5. 确认机制：每个数据帧必须得到至少一个接收节点的确认信息，否则发送节点会重传数据。
下周我们将要介绍CAN总线的不同通信方式，我们不见不散。
今天的分享就到这里啦，EBYTE每一天都致力于更好的助力物联化、智能化、自动化的发展，提升资源利用率，更多CAN总线模块和CAN总线网关产品的更多资料，感兴趣的小伙伴可以登录我们的太阳集团tcy8722官网和微信公众号（微信号：cdebyte）进行了解，也可以直接拨打400电话咨询技术专员！
相关文章推荐：
